Lucifer Morningstar, le Diable en personne, abandonne l'Enfer et s'installe à Los Angeles, où il dirige un nightclub réputé. Lorsqu'il est témoin d'un meurtre, il fait la connaissance de la lieutenante Chloe Decker et se retrouve mêlé à une enquête policière. Grâce à ses capacités surnaturelles, Lucifer devient consultant pour la police et participe à la résolution de crimes. Parallèlement, son départ de l'Enfer provoque l'intervention d'autres êtres célestes venus le rappeler à ses responsabilités, tandis que sa présence sur Terre attire de nouvelles menaces.